DEVICENET通讯芯片机器人应用-奇河工业通讯(图)

由于 ic1220 芯片完全集成了 devicenet 从站协议，在此芯片基础上开发，软件部分的设计将非常简单，只要通过 modbus 协议，设置一些---的参数，并将芯片启动，就可以实现 devicenet 通讯，剩下的工作，就是从 io 数据区读出主站送来的数据，并根据设备的需要处理这些数据，同时将从站要送回主站的数据写入io 数据区，芯片就会自动将数据回传给主站，这样就实现了一个完整的 devienet从站功能。

ic1220 的参数使用 modbus 命令来读写，关于 modbus 命令的详细介绍，网络上有丰富的文章，这里就不再详细说明。sci 接口默认的通讯速率为 4800bps，通讯协议为 <8，n，1>;，波特率可以自动侦测，站号默认为 1。一般的 devicenet 从站，用户只需要设置如下几个参数即可。本例假设用户开发的从站与主站的 io 数据交换长度都为 4 字节，即主站到从站的输出数据长度为 4 字节，从站到主站的输入数据长度也为 4 字节。